【UCOSIII】UCOSIII的任务调度和切换

UCOSIII任务调度

可剥夺型任务调度

任务调度就是中止当前正在运行的任务转而去执行其他的任务。

UCOSIII是可剥夺型内核,因此当一个高优先级的任务准备就绪,并且此时发生了任务调度,那么这个高优先级的任务就会获得CPU的使用权!

UCOSIII中的任务调度是由任务调度器来完成的,任务调度器有2种:任务级调度器和中断级调度器。

  • 任务级调度器为函数OSSched();
  • 中断级调度器为函数OSIntExit(),当退出外部中断服务函数的时候使用中断级任务调度。

任务级调度器函数OSSched()

先看一下这个函数的定义,该函数代码在os_core.c文件中:

void  OSSched (void)
{
    CPU_SR_ALLOC();

    if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {              /* 检查是否在中断服务函数中调用   */
        return;                                             /* 任务型调度函数,不能在中断中使用 */
    }

    if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {        /* 检查调度器是否加锁   */
        return;                                             
    }

    CPU_INT_DIS();
    OSPrioHighRdy   = OS_PrioGetHighest();                  /* 获取任务就绪表中就绪了的最高优先级任务 */
    OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr;
    if (OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr) {                   /* Current task is still highest priority task?    */
        CPU_INT_EN();                                       /* Yes ... no need to context switch  */
        return;
    }

#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u
    OSTCBHighRdyPtr->CtxSwCtr++;                            /* Inc. # of context switches to this task    */
#endif
    OSTaskCtxSwCtr++;                                       /* Increment context switch counter    */

#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)
    OS_TLS_TaskSw();
#endif

    OS_TASK_SW();                                           /* 执行任务切换 */
    CPU_INT_EN();
}

在OSSched()中真正执行任务切换的是宏OS_TASK_SW()(在os_cpu.h中定义),宏OS_TASK_SW()就是函数OSCtxSW(),OSCtxSW()是os_cpu_a.asm中用汇编写的一段代码,OSCtxSW()要做的就是将当前任务的CPU寄存器的值保存在任务堆栈中,也就是保存现场,保存完当前任务的现场后将新任务的OS_TCB中保存的任务堆栈指针的值加载到CPU的堆栈指针寄存器中,最后还要从新任务的堆栈中恢复CPU寄存器的值。

中断级调度器函数OSIntExit()

调用OSIntExit()时,中断应该是关闭的。先看一下这个函数的定义:

void  OSIntExit (void)
{
    CPU_SR_ALLOC();

    if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) {                 /* 判断UCOSIII是否运行    */
        return;                                             
    }

    CPU_INT_DIS();
    if (OSIntNestingCtr == (OS_NESTING_CTR)0) {             /* 中断嵌套计数器     */
        CPU_INT_EN();
        return;
    }
    OSIntNestingCtr--;
    if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {              /* 还有中断发生,跳回到中断服务程序中,不做任务切换  */
        CPU_INT_EN();                                     
        return;
    }

    if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {        /* 检查调度器是否加锁   */
        CPU_INT_EN();                                     
        return;
    }

    OSPrioHighRdy   = OS_PrioGetHighest();                  /* Find highest priority     */
    OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr;     /* Get highest priority task ready-to-run    */
    if (OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr) {                   /* Current task still the highest priority?  */
        CPU_INT_EN();                                       /* Yes       */
        return;
    }

#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u
    OSTCBHighRdyPtr->CtxSwCtr++;                            /* Inc. # of context switches for this new task    */
#endif
    OSTaskCtxSwCtr++;                                       /* Keep track of the total number of ctx switches */

#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)
    OS_TLS_TaskSw();
#endif

    OSIntCtxSw();                                           /*执行任务切换    */
    CPU_INT_EN();
}

在中断级调度器中真正完成任务切换的就是中断级任务切换函数OSIntCtxSW(),与任务级切换函数OSCtxSW()不同的是,由于进入中断的时候现场已经保存过了,所以OSIntCtxSW()不需要像OSCtxSW()一样先保存当前任务现场,只需要做OSCtxSW()的后半部分工作,也就是从将要执行的任务堆栈中恢复CPU寄存器的值。

其中:OSIntNestingCtr为中断嵌套计数器,进入中断服务函数后我们要调用OSIntEnter()函数,在这个函数中会将OSIntNestingCtr加1,用来记录中断嵌套的次数。而OSIntExit()是在退出中断服务函数时调用的,因此中断嵌套计数器要减1。如果减1之后,OSIntNestingCtr还大于0,说明还有其他的中断发生,那么就跳回到中断服务程序中,不需要做任务切换。

任务调度点

知道了任务调度的过程,那么什么时候发生任务调度呢?

  • 使用延时函数OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM();
  • 创建任务;
  • 删除任务;
  • 任务通过调用OSTaskSuspend()将自身挂起;
  • 任务解挂某个挂起的任务;
  • 用户调用OSSched();
  • 释放信号量或者发送消息,也可通过配置相应的参数不发生任务调度;
  • 任务等待的事情还没发生(等待信号量,消息队列等);
  • 任务取消等待;
  • 删除一个内核对象;
  • 任务改变自身的优先级或者其他任务的优先级;
  • 退出所有的嵌套中断;
  • 通过OSSchedUnlock()给调度器解锁;
  • 任务调用OSSchedRoundRobinYield()放弃其执行时间片。

这么多么多调度点中,前六个尤其重要!

调度器上锁和解锁

有时候我们并不希望发生任务调度,因为始终有一些代码的执行过程是不能被打断的。此时我们就可以使用函数OSSchedLock()对调度器加锁,当我们想要恢复任务调度的时候就可以使用函数OSSchedUnlock()给已经上锁的任务调度器解锁。

时间片轮转调度

UCOSIII允许一个优先级下有多个任务,要使用这个功能我们需要定义OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN为1,这些任务的调度是一个值得考虑的问题。不过这不是我们要考虑的,貌似说了一句废话。

在UCOSIII中允许一个任务运行一段时间(时间片)后让出CPU的使用权,让拥有同优先级的下一个任务运行,这种任务调度方法就是时间片轮转调度。

我们先看一个例子:

(1) 任务3正在运行,这时一个时钟节拍中断发生,但是任务3的时间片还没完成;

(2) 任务3的时钟片用完;

(3) UCOSIII切换到任务1,任务1是优先级N下的下一个就绪任务;

(4) 任务1连续运行至时间片用完;

(5) 任务3运行;

(6) 任务3调用OSSchedRoundRobinYield()(在os_core.c文件中定义)函数放弃剩余的时间片,从而使优先级X下的下一个就绪的任务运行;

(7) UCOSIII切换到任务1;

(8) 任务1执行完其时间片。

时间片轮转调度器为:OS_SchedRoundRobin(),函数代码如下:

void  OS_SchedRoundRobin (OS_RDY_LIST  *p_rdy_list)
{
    OS_TCB   *p_tcb;
    CPU_SR_ALLOC();

    if (OSSchedRoundRobinEn != DEF_TRUE) {                  /* 检查时间片轮转调度是否允许  */
        return;
    }

    CPU_CRITICAL_ENTER();
    p_tcb = p_rdy_list->HeadPtr;                            /* 获取某一优先级下就绪任务列表中的第一个任务  */

    if (p_tcb == (OS_TCB *)0) {                            //没有任务就绪那就直接返回
        CPU_CRITICAL_EXIT();
        return;
    }

    if (p_tcb == &OSIdleTaskTCB) {                //为空闲任务的TCB,那么也就直接返回
        CPU_CRITICAL_EXIT();
        return;
    }

    if (p_tcb->TimeQuantaCtr > (OS_TICK)0) {                //TimeQuantaCtr字段表示当前任务的时间片还剩多少
        p_tcb->TimeQuantaCtr--;
    }

    if (p_tcb->TimeQuantaCtr > (OS_TICK)0) {                /* 说明任务的时间片还没用完,那么就不能进行任务切换    */
        CPU_CRITICAL_EXIT();
        return;
    }

    if (p_rdy_list->NbrEntries < (OS_OBJ_QTY)2) {           /* NbrEntries字段表示某一优先级下的任务数量   */
        CPU_CRITICAL_EXIT();                                /* NbrEntries是否小于2,如果任务数小于2就不需要做任务切换   */
        return;
    }

    if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {        /* 判断调度器是否上锁,如果上锁的话就直接返回  */
        CPU_CRITICAL_EXIT();
        return;
    }

    OS_RdyListMoveHeadToTail(p_rdy_list);                   /* 将当前任务的OS_TCB从双向链表头移到链表尾  */
    p_tcb = p_rdy_list->HeadPtr;                            /* 获取新的双向链表头,也就是下一个要执行的任务  */
    if (p_tcb->TimeQuanta == (OS_TICK)0) {                  /* 要为下一个要执行的任务装载时间片值  */
        p_tcb->TimeQuantaCtr = OSSchedRoundRobinDfltTimeQuanta;
    } else {
        p_tcb->TimeQuantaCtr = p_tcb->TimeQuanta;           /* Load time slice counter with new time                  */
    }
    CPU_CRITICAL_EXIT();
}

通过上面的程序我们可以清晰的看到,如果某一优先级下有多个任务话,这些任务是如何被调度和运行的:先判断该任务的时间片是否有剩余,如果有就直接返回不切换;如果没有,就进行切换。每次任务切换后运行的都是处于就绪任务列表OSRdyList[]链表头的任务,当这个任务的时间片用完后这个任务就会被放到链表尾,然后再运行新的链表头的任务。

 

UCOSIII任务切换

当UCOSIII需要切换到另外一个任务时,它将保存当前任务的现场到当前任务的堆栈中,主要是CPU寄存器值,然后恢复新的现场并且执行新的任务,这个过程就是任务切换。

在上文的任务调度函数中,我们提到:

  • 任务级调度器函数OSSched()中真正执行任务切换的是函数OSCtxSW();
  • 中断级调度器函数OSIntExit()中真正完成任务切换的是函数OSIntCtxSW()。

其实后面这两个函数就是UCOSIII的任务切换函数。任务切换分为两种:任务级切换和中断级切换。

  • 任务级切换函数为:OSCtxSw();
  • 中断级切换函数为:OSIntCtxSw()。

这两个函数都是用汇编语言来编写的,以寻求最快的运行速度:

OSCtxSw
    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                  ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]
    BX      LR
OSIntCtxSw
    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                  ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]
    BX      LR

 

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